Как Сделать Идеальный Сервопривод из любого BLDC мотора | Векторное управление | Робособака №1

Поддержать проект мусорного роботопрома: Бусти:
Т-банк (Тинькофф) чаевые:
Спонсор:
Телега:
Дзен:
По вопросам сотрудничества: info.trashrobotics@gmail.com __________________________________________________ Некоторое время назад я обещал сделать робособаку. Спустя месяцы копания в этой теме, время наконец пришло. А начнем мы с основного: с ее приводов. В роботах подобных споту (Boston Dynamics), Unitree или тому же Mini Cheetah, в качестве силовых приводов используются большие бесколлекторные мотор-редукторы. Если мы хотим добиться той же плавности, скорости и мощности, нам никуда не деться. И придется тоже их использовать. Проблема в сложности их управления. Или же нет? Действительно ли управлять ими настолько сложно как многие пугают? По ходу дела также расскажу как разработать и собрать свой сервопривод на основе любого бесколлекторного мотора и напечатанного на 3д принтере редуктора. Не только для робособаки, но и для любого продвинутого робота. Разберемся что такое векторное управление. Разведем свой контроллер и модернизируем волновой редуктор с ПТК. В этот раз постараюсь делать все как можно проще, чтоб робособаку можно было повторить. stl-файлы редукторов:
калькулятор профиля редуктора и гайд к нему:
Моторы: Моторы, похожие на используемые мной в видео:
Небольшие и недорогие моторы (пойдут для маленькой робособаки):
Моторы, аналогичные оригинальным в роботе Mini Cheetah (не заказывал/не проверял):
Драйверы: аналог odrive:
драйвер поменьше:
Энкодеры: MT6701:
Пластик:
__________________________________________________ Источники: 1. Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control / Benjamin Katz et al. // 2019 InternationalConference on Robotics and Automation (ICRA) . 2019. P. 6295. 2. Design of a High Torque Density Robot Joint and Analysis of Force Control Method Applied for a Light Exoskeleton / Gan Zhang et al. // Electronics. 2023. V. 12. P. 397. 3. A low cost modular actuator for dynamic robots / Benjamin Katz // Thesis. 2018. 4. Design and Control of a Open-Source, Low Cost, 3D Printed Dynamic Quadruped Robot / Joonyoung Kim et al. // Appl. Sci. 2021. V. 11. P. 3762. Реклама: ООО "АЛИБАБА.КОМ (РУ)" ИНН/Регистрационный номер: 7703380158 00:00 Вступление 01:14 Про моторы 02:15 Про редуктор 03:15 Сборка сервопривода 03:45 Ролики и продолжение сборки 04:55 Векторное управлени 06:31 Подчиненное регулирование 07:10 simpleFOC 08:37 Выбор компонентов 09:32 Разводка драйвера 10:57 Итоги по драйверу 11:28 Итоги по сервоприводу