Усовершенствование робота-пылесоса - ориентирование в пространстве, датчики ориентации и расстояния

Переделка одного из самых простых роботов-пылесосов в более умного, чтобы он мог перемещаться в пространстве более разумно. В этом видео попробуем определить угол и повернуть робот-пылесос перпендикулярно относительно стен, а также ориентироваться и перемещаться в пространстве по своему алгоритму. Видео по разборке и внутренностям робота-пылесоса:    • Усовершенствование робота-пылесоса - разбо...   Датчик абсолютной ориентации:
Лазерный датчик расстояния:
Ультразвуковой датчик расстояния:
Arduino Nano:
(ATmega168),
Акселерометр/гироскоп/магнитометр:
Акселерометр/гироскоп:
Код:
При более длительном испытании, на моём экземпляре BNO055 было замечено, что угол со временем немного уходит и параллельность плавно нарушается в одну и ту же сторону. Пробовал поднимать какую-либо сторону датчика, располагать его в разных местах робота (ближе к левой/правой стороне, спереди, сзади), направление погрешности меняется только после переворота датчика (выводами к потолку или к полу), но она остается, меняется только знак. В датчике есть возможность калибровки, возможно, она поможет. Либо нужно время от времени подъезжать к заведомо ровной стене и рассчитывать угол снова, либо попробовать ввести поправочный коэффициент и время от времени вычитать его из рассчитанного угла. 00:00 Вступление 01:18 Определение угла 1 06:26 Определение угла 2 10:14 Определение угла 3 12:02 Подключение нескольких датчиков расстояния 14:27 Особенности подключения датчика ориентации 16:18 Ориентация в пространстве