Кватернионы - без комплексных чисел

Кватернионы часто используются при описании наклонов/разворотов дронов, поэтому их важно понимать. Но подойти к понимаю можно разными путями - можно со стороны чистой математики (через комплексные числа и вращение векторов), но можно и более простым и наглядным способом. В этом видео описываю свой вариант рассуждений, который позволил мне перестать опасаться этой "системы гиперкомплексных чисел, образующей векторное пространство размерностью четыре над полем вещественных чисел" ))). Анимация с карданным подвесом -