Самолет с Ardupilot. Настройка автовзлета - автопосадки

Наконец-то удалось осуществить свою давнюю мечту - совершить полностью автоматический полет! Сколько было тестов, испытаний и неудач... Для тех, кто захочет повторить данный режим полетов ниже привожу свои настройки Ardupilot. Возможно некоторые параметры для вашего самолета будут отличаться (зависит от размеров и массы). Вес моего самолета примерно 2 кг., размах крыла 1,6 метра. Удачи! Мои настройки: Автовзлет: THR_SUPP_MAN = 0 чтобы запретить ручной газ. Тогда мотор включиться сам через указанное время задежки при переключении в режим AUTO или TAKEOFF. TKOFF_THR_DELAY = 50 задержка запуска двигателя (5 сек.). TKOFF_THR_MINACC = 0 чтобы исключить активацию полного газа от толчков. TKOFF_THR_MINSPD = 0 двигатель должен включиться сразу по истечению времени задержки, т.к. запуск не с кактапульты, а с земли (снега, воды). TECS_PITCH_MAX – 20 максимальный угол взлета Посмотреть: Параметры пидов. TKOFF_THR_MAX 100 газ в максимальный режим работы – проверить. TKOFF_THR_SLEW 30 плавное увеличение газа до 100% - при 30 будет увеличение до 100; за 3,3 сек. Выставить: 1. TAKEOFF – 10 m Автопасадка: Последняя точка перед посадкой – высота 10 м. LAND_FLARE_ALT = 5 - высота выравнивания (рекомендуется для мелких самолетов ставить от 2 до 5 метров, для больших от 10 до 30. LAND_PITCH_CD = 300 минимальный угол по питчу при посадке (3 гр.) TECS_LAND_SINK вертикальную скорость посадки (можно не ставить. LAND_FLARE_SEC Время до приземления (не изменял). TECS_LAND_ARSPD -1 Воздушная скорость захода на посадку -1 параметр отключен, т.к. у меня нет датчика скорости, она измеряется по GPS. THR_MAX - поставил 100 (по умолчанию 75)% Посмотреть: Параметры пидов. TKOFF_THR_MIN = 10 газ в минимальный режим работы – проверить. Выставить: LAND точка посадки Ролик так же размещен на моем канале в Яндекс Дзен