Опіка чи оформлення догляду за особами з інвалідністю, людьми похилого віку, дітьми

Чим відрізняється опікунство від постійного стороннього догляду? Хто може бути призначений опікуном? Як оформити опіку? Як оформити постійний сторонній догляд?